2018年4月18日水曜日

祝 二次審査ビデオ受理!

お久しぶりです。ハード班3年の岩ンコフです。

二次審査用のビデオが完成し、正式に受理されました。
なかなか撮影がうまくいかず大変でしたがなんとか撮影できたので一安心です。
あとは二次審査の結果待ちです。ロボコンの神に祈りを捧げ続けます。

現在ハード班は二次審査に向けて機体の改良を行っています。3Dプリンターのお陰で自由にパーツを作ることができ、日々奇妙なパーツが生まれています。機体の方もより正確に投げられるよう追加パーツを付けることにより鮮やかになっていっています。これからも高速化を目標に改良していく次第です。楽しみにしていてください。

最後にもう一度お知らせです。来週の25日水曜日に体験会を行います。
13時に全学共通教育講義棟前に集合です。
誰でも参加できますので是非来てください。

2018年4月6日金曜日

お知らせです!


こんにちは!制御班3年のカーディナルです!

明日は入学式ですね!ここ3年間岐阜大学の入学式は雨だそうですが、明日は雨が降らなさそうです!

入学式後に説明・体験会のチラシを配る予定です!

同時に第二体育館で朝からロボットを動かしています!
見学も可能です!興味のある人は足を運んでみてください!

説明・体験会4月11日(水)25日(水)に行います!
両日とも13時に全学共通教育講義棟前に集合です!
初心者でも大丈夫です!お気軽にご参加ください!

2018年3月29日木曜日

二次ビデオ審査への最終調整

こんにちは。ハード班2年のワゴンです。

現在、ハード班では一次ビデオ審査後のミーティングで話し合った改善点をもとに、自動、手動のロボットの改良が大方終え、二次ビデオ審査に向けて最終調整を行っている状態です。しかし、去年の10月に導入したばかりの3Dプリンタが故障してしまい、少し作業が滞ってしまっている部分もあります。

まだ万全な状態とは言えませんが、ビデオ撮影までに細かい部分まで調整を行っていきたいと思います。


昨日、息抜きに部室にたまっていた週刊鉄腕アトムを作りました。どちらも完成が待ち遠しいですね。


2018年2月28日水曜日

3輪オムニホイールのプログラム 製作中・・・


こんにちは。“やっくん“です。


1
年ソフト班では、手動ロボットのプログラムの強化を行っています。

僕は主に3輪オムニホイールの制御プログラム、相棒君はロボットアームの強化を行っています。

 
現在、ps3コントローラのアナログスティック1つでロボットを360度どの方向でも

移動させることのできるプログラムが完成しました。

次は、「各オムニホウィールのPID制御を行うプログラム」と

「回転しながら直進を行うプログラム」の製作を行う予定です。

 

個人的な事になりますが、ついに PS4 が我が家にもにやってきました。

PS4コントローラはタッチパッドなどが追加されており、大きく進化したと感じました。

早くPS4コントローラをロボコンに導入したいですね。

2018年2月14日水曜日

回路班の計画・活動

こんにちは。回路班2年のMasaTです。

早いもので春休みに突入し
自分は学生委員会や自治会に時間を奪われていますが...
回路班では
①マイコン基板の汎用化 
②Hブリッジの強化(耐圧・耐電流) 
③サーボ駆動のシステム改正
を行っています。

①昨年度までは、大会ごとに機体の仕様に合わせて設計・製作していましたが
 今年度は仕様の変更に対して柔軟に対応できる設計を目指してきました。
 現在は1次完成したものを制御班にデバックして貰っています。

②Hブリッジの設計は24V対応になっていますが
 現状は16Vでの使用を想定して制作しているため
 配線幅の拡張を行い、24V使用のパーツに交換します。

③PWMサーボ駆動基板は、現状ユニバーサル基板で製作されていて、
 電源管理も独立した形となっているため
 シリアルサーボと合わせて、システムの見直しから進めています。

2次ビデオ審査まで、時間はあまりありませんが
チーム自体の戦力強化を念頭に置いて、汎用基板の作成を進めていきます。

2018年1月17日水曜日

学生ロボコン用のビデオを撮りました。

こんにちは。ハード班1年の"名前を入力してください。"です。よろしくお願いいたします。

さて、2018113~14日はセンター試験が行われましたね。岐阜大学も会場になっていました。大学の講義棟に大量の高校生が吸い込まれていく光景はとても面白かったです。

受験生の方、お疲れさまでした。

もし岐阜大学に入学なさったら、ロボコンサークルをよろしくお願いします。

そのころ、岐阜大学ロボコンサークルは、NHK学生ロボコンの1次審査用のビデオを撮っていました。雪が降ったり、寒かったり、2年生が3人も体調を崩してしまったりと、大変でした。
制御班は1日中、体育館でロボットの調整をしていました。
僕たちハード班の一部は手が空いていたので、回路班のお手伝いをしていました。
2日かけてビデオを無事に撮り終わることができたのでよかったです。

今日は体調を崩していた人が全員復帰しました。ビデオの編集も8割ほど終わり、確認作業も終わりました。
しかし、ロボットの問題点がたくさん挙がってきたので、これから改善していきます。ありがたいことに、そこそこ順調です。

今度の大会でどこまで勝ち進めるかわかりませんが、精進してまいります。


皆様もくれぐれも体調を崩さないよう、お気を付けくださいませ。


2018年1月13日土曜日

あけましておめでとうございます。

こんにちは、みねさんです。
皆さん おそくなりましたが、あけましておめでとうございます。

今、僕たちのサークルではNHK1次審査用のビデオ撮影を行っています。
今年はセンター試験と同じ日に撮影をしています。受験生と同じくこちらも審査に向けて全力を尽くせればと思います。
少し不安なのが、今部員が次々と風邪をひいてしまい、人手が不足していることですね。
最近は冷え込みがさらにひどくなってきましたので、風邪には皆さんもお気を付けください。

僕は制御班なのですが、今までNHK用の自動ロボットのプログラムの作成と同時にPID制御関数の作成を主にしてきました。PID制御とは、例えば、モーターをある回転数だけ回したいといったときに目標値に対して今どれだけ離れているか(偏差)に比例してスピードを下げていき、最終的にはぴったり目標値にくっつける制御です。
この偏差に比例してというのがP(比例)制御といわれるものです。これだけでも、ある程度目標値の近くまで行くのですが、途中で止まってしまいます。
なぜかというと、maxスピードを100、比例係数を0.3とした場合、目標値に近付いていけばいくほど偏差は小さくなっていきます。この偏差が小さくなりすぎてしまうと目標値の手前でモーターのスピードが0になってしまうのです。
この現象を解決するために次に導入するのがI(積分)制御です。
ここからは説明が長くなるので簡単に説明していきます。I制御とは、止まってしまったモーターを最後に少し動かし目標値にピタっと引っ付けて上げる動作をします。高校で習った積分を思い出してみてください。積分とは微小面積の累積をだしてある区間の面積を求めていましたね。その面積部分の値を計算式に足し算してあげることで、P制御式の値が0になった後でも、モーターは動き続けることができるというものです。
この2つを組み合わせたものをPI制御といいます。
このPI制御でも十分目標値に合わせることができるのですが、目標値に合わせるスピードが遅いと感じた時にスピードを上げてくれる、D(微分)制御というものがあります。
これは単位時間あたりに(現在の偏差)ー(前回読み取った偏差)の値をだし、PI制御式に足し合わせます。そうすることで、モーターのスピードをPI制御以上の値で出力できます。

PID = (比例制御)+(積分制御)+(微分制御)

といった感じになります。
文字だけの大まかな説明でしたので、わかりずらいかもしれません。そこはご了承ください。
また、間違いなどがあったらすいません。

これは内輪の内容となってしまうのですが、PID制御実行中にcprintf()を使用した場合、処理が重くなってしまうのか、反応が遅くなってしまうみたいです。


長々となってしまいましたが、これからもNHKロボコン出場を目指して頑張っていきたいと思います。