2015年7月22日水曜日

四輪オムニ完成

こんにちは、ハッティです。

以前ブログに書いた、オムニホイールを四輪使ったロボが完成しました。
試運転も行い、サスペンションも上手く機能して一安心といったところです。

とうロボにも関わってくるので写真は控えますが、ゴツめな感じでかっこよくできたと思います。


…そう、ゴツいんです。
見た目通り結構な重量をお持ちのロボで、「足回り重蔵」という不名誉なあだ名がつけられてしまいました。
単純にモータ、ホイールにギヤがワンセット増えたのもありますが、よく見てみると設計上で無駄となっている部分や工夫の足りない所も多く、まだまだ改善の余地があると痛感しました。

というわけで、今は軽量化に取り組んでいるところです。
充分な強度を確保したまま余分な部位を削るというのはなかなか難しい所ではありますが…

ただモータとホイールをつなげるだけでなく、足回りを設計したと胸を張って言えるものが作りたいです。


次のブログはラーザンにお願いします。

2015年7月14日火曜日

とうロボ没設計

 皆さんお久しぶりです。カナタです。

 以前からとうロボの準備が始まったとブログで告知していましたが、今回はとうロボの設計中に生まれて残念ながらお蔵入りになったものを少し紹介したいと思います。

 というか、没設計を公開するだけですね。

 とうロボのルールブック(http://tourobo.net/2015/rule.html)を読んだことのある方なら分かっていただけると思いますが、今回はというか、今回もレギュレーションが地味にきついんですよね。

 ソフトボールをとるまでに距離がかなりあるということ。もしも、最初にソフトボールの取得を失敗してしますと、かなり遠いところまでアームを伸ばさないといけません。また、ボールをすべてまとめて取得するにも両端にあるボールの最大距離が700mmとレギュレーションと同じ長さになっているのでレギュレーションに収めるのが難しくなっていますよね。

 そこでエアシリンダを両端に付けて、横からはさむ形でボールを取得しようと思い設計してみました。
残念ながら部室に長いストロークのエアシリンダがあまりなかったので、短いストロークのエアシリンダで構成してみましたが、レギュレーションに収めるのが難しく、また操縦者が操縦するのに難しいと判断したのでお蔵入りになりました。

 今回は手動モードの時の没設計を紹介してみましたが、やはり設計は難しいと改めて思いましたね。どうせなら、カッコいいロボットを設計してみたいです。

 次回の担当はハッティです。

2015年7月8日水曜日

とうロボ準備 続報

こんにちは。ハード班のjhonです。

今回はとうロボ製作の進捗報告の続報をしたいと思います。

すでに、ハンドの機構は製作が進み現在改良が進んでいます。
足回りの機構は、現在製作中です。

回路では電源基盤を製作中です。

制御では製作に必要なプログラムを作っていってもらってます。

現在はこのような感じです。

次回はカナタさんです。お願いします。

2015年7月1日水曜日

4輪オムニ~練習版~

こんにちは、水Bです。

とうロボに向けての活動が本格的に始まりました。

今回は2年生のロボットの足回りを4輪オムニにすることになりました。その制御の練習として、小型の4輪オムニを入手しました。
入手した4輪オムニに部内ロボコンの折に作成したモーターを4つ回す回路を載せ、PS3コントローラーのスティックを使って操作しています。プログラムは以前3輪オムニを動かしたときのプログラ
ムの出力の計算式を4輪用に調整して使用しました。


現在この小型4輪オムニで4輪オムニ用にくんだプログラムがちゃんと動くのかのチェックなどをしています。軽いからか動かしてみると結構な速度が出て驚きました。

PWM波を出力してモーターを回しているのですが、機体自体の問題か、それともモーターに個体差があるのかなかなかコントローラーのスティックを倒した方になかなか素直に動きませんでした。
本番の4輪オムニではもっと素直に動くようにうまく調整していきたいです。
 
以上水Bでした。
次回はjhonさん、よろしくお願いします。